永正年間（1504～1521年）に、田峯（だみね）城主の菅沼定信がその支城として築いた戦国時代のお城です。

信濃・美濃・三河の3国の国境にあり、三河の最前線基地として狼煙（のろし）によって敵の情勢を味方に伝える重要な役割を果たしていたため、多くの勢力が取り合い、武田方になったり徳川方になったりを繰り返してきました。1575年の長篠の戦いでは、敗走中の武田勝頼を梅酢湯でもてなした言い伝えもあります。

1590年、最後の城主、奥平信昌が徳川家康に従って関東へ転封となり、廃城となりましたが、今も本丸となる曲輪をはじめ、複数の曲輪と切堀、土塁、狼煙台などの跡が残っています。